1. Esminiai taikymo scenarijų ir pagrindinių iššūkių skirtumai

Automatizuotos tvarkymo įrangos srityjevaromasis ratasveikia kaip pagrindinė mobiliosios platformos pavara, o jos projektavimo filosofija labai priklauso nuo programos scenarijaus aplinkos savybių. Lauko ir (arba) žemės ūkio AGV (pvz., lauko transporteriai ar tikrinimo robotai) ir vidaus AGV eksploatavimo sąlygos iš esmės skiriasi, todėl labai skiriasi varomųjų ratų konstrukcija-nuo medžiagos pasirinkimo ir konstrukcijos konfigūracijos iki galios perdavimo.

Lauko / žemės ūkio aplinka apima nestruktūruotą reljefą, pvz., dirbamą žemę, kasyklas ir šlaitus. Pagrindiniai jų iššūkiai yra susidoroti su jaisgrunto deformacijos mechanika(pvz., atsparumas nusėdimui ant molio paviršių),ekstremalūs temperatūros svyravimai(nuo -40 laipsnių iki 55 laipsnių), irdinaminės sukibimo sąlygos(pakaitomis tarp sauso / šlapio dirvožemio arba ledo / sniego). Varantieji ratai turi užtikrinti pakankamą sukibimą minkštoje dirvoje, tuo pačiu sumažinant dirvožemio sutankinimą, kad nebūtų pakenkta pasėlių augimui.

2. Struktūrinis dizainas: nuo ratų kėbulo iki pakabos naujovių

2.1 Scenarijus-Pagrįstas varomųjų ratų tipų pasirinkimas

Paprastai naudojami lauko / žemės ūkio AGVdidelio{0}}skersmens pneumatines padangassuplanetinės pavaros reduktorius, konfigūracija, plačiai pripažinta kaip techninis sprendimas naršyti sudėtingoje vietovėje. Dažniausiai naudojamos 315 mm ar didesnio skersmens padangos. Ažemo{0}}slėgio konstrukcija(iki 80 kPa) padidina sąlyčio plotą iki 70%, o tai žymiai pagerina sukibimą su minkšta žeme. Daugelis padangų naudoja adviguba{0}}protektoriaus struktūra, kurio viršutiniame sluoksnyje yra daugiau nei 50 % natūralaus kaučiuko, kuris užtikrina lankstumą ir sustiprintą apatinį sluoksnį, užtikrinantį atsparumą pradūrimui, todėl pasiekiama pusiausvyra tarp atsparumo-plyšimui ir pasipriešinimo riedėjimui.

Be to,nuo keturių{0}}ratų nepriklausomas vairavimas ir vairavimas (4WIS-4WID)yra plačiai naudojamas žemės ūkio AGV, pavyzdžiui, sėjos robotuose. Kiekvienas ratas turi specialų servo variklį ir elektrinę pavarą. Ašvaistiklio -stiliaus pakabos mechanizmasleidžia pasukti ratą ±90 laipsnių kampu, o tai leidžia pasukti nuliniu -spinduliu. Tai labai svarbu norint pakeisti eiles lauke nepažeidžiant pasėlių.

2.2 Medžiagos ir protektoriaus dizainas fiziniam pritaikymui

Gilaus{0}}protektoriaus guminės padangosyra standartiniai lauko automobiliams, sukurti taip, kad atitiktų įvairius aplinkosaugos reikalavimus. Protektoriaus mišiniai paprastai susimaišonatūralus kaučiukas (didesnis arba lygus 50%)sudidelio -stireno butadieno kaučiuko (20–40 %), užtikrinantis elastingumą žemoje{0}}temperatūroje iki -40 laipsnių. Pridėtasilicio užpildai(50–100 phr) padidina sukibimą su šlapiu paviršiumi. Protektoriaus raštas apimaišilginiai grioveliaigreitam nusausinimui (užkertant kelią hidroplanavimui) irskersiniai antgaliaikurie įsirėžia į dirvą ir sudaro šlyties zonas,{0}}mažina slydimą 136–163 % molinguose keliuose. Kasybos aplinkai su aštriais akmenimis,ne{0}}pneumatiniai guminiai rataigalima naudoti vietoj.

2.3. Pakabos ir sandarinimo sistemų raida

Pakabos ir sandarinimo sistemosyra labai svarbūs tvarkant nelygų reljefą. Lauko AGV dažnai priimamihidraulinės kontūro{0}}sistemos, su poslinkio jutikliais, stebinčiais rato aukštį-realiuoju laiku. Elektrinės pavaros dinamiškai reguliuoja prošvaisą (20–50 cm), automatiškai išlygindamos platformą nuožulnioje žemėje ir apie 40 % pagerindamos purškimo stabilumą. Asluoksniuota vibracijos{0}}slopinimo struktūraatskiria variklį (viršutinį korpusą) nuo greičių dėžės ir rato (apatinis korpusas), sujungtas perspyruoklės ir lankstūs velenaisugerti ±5 cm smūgio, sumažinant vibraciją 60%.

Sandarinimo sistemos atitinkaIP67 arba aukštesni apsaugos lygiai, naudojantkelių{0}}pakopų labirinto sandarikliaiužblokuoti purvo ir vandens patekimą. Theplanetinė pavara ir guoliaibendrai naudojate sandarią tepimo kamerą, pagerindami sandarinimo patikimumą ir supaprastindami priežiūrą.

3. Galios ir perdavimo sistemų skirtumai

Lauko AGV pabrėžiasukimo momento perteklius ir didelis sukimo momento tankissusidoroti su{0}}reljefo sukeltais pasipriešinimo šuoliais. Dažnas sprendimas yra astebulės variklis kartu su kelių{0}}pakopų planetine pavarų dėže, padidina sukimo momentą iki daugiau nei 80 N·m-apie 60 % daugiau nei tiesioginės pavaros sistemose.Dviejų{0}}pakopų planetinės pavarosžymiai padidinkite redukcijos koeficientus ir sukimo momento tankį.

Perdavimo sistemos dažnai derinamosgrandininės pavaros su lanksčiomis movomissugerti smūgines apkrovas. Integruotauniversalios jungties ir planetinės pavarų dėžės sistemosužtikrina stabilų galios tiekimą, net kai ratas yra pakabintas, todėl jie tinka kalnuotai ir nelygiai vietovei.

4. Reprezentatyvūs taikymo scenarijai

Rice Paddy nepilotuojamas traktorius
Įrengtas adinaminė infliacijos/defliacijos sistema, priklausomai nuo dirvožemio drėgmės, padangų slėgis gali automatiškai nukristi nuo 250 kPa iki 80 kPa, todėl kontaktinis plotas padidėja 70%. Akumuliatorius veikia kaip akilnojamasis balastas, dinamiškai reguliuojanti ašies apkrovą ir daugiau nei 10 % pagerinanti traukos efektyvumą.

Sodo skynimo robotas (pvz., Mammotion LUBA)
Savybėsnepriklausoma visų keturių ratų pavarair didelisįvairiakryptės padangos, leidžiantis nuolydžius iki 75 % (apie . 37 laipsnį). SujungiaRTK navigacijairkelių jutiklių suliejimasišlaikyti centimetro{0}}lygio padėties nustatymo tikslumą tankioje augmenijoje.

Mobilus saulės kolektorių valymo robotas
Naudojaaukštai{0}}temperatūrai-atsparios nitrilo gumos padangossu smulkiais skersiniais grioveliais, sumažina pasipriešinimą riedėjimui 30 % dykumos sąlygomis virš 50 laipsnių. Aplanetinis žingsninis variklis su grįžtamuoju ryšiuįgalina ±5 mm skersinį-skydelių išlygiavimą. IP69K-sandari stebulė irdvigubi labirintiniai guoliaiužkirsti kelią smėlio patekimui irlanksti pakabaleidžia užpildyti 8 cm plokščių tarpus, padidindamas užduočių tęstinumą 90%.

5. Technologinės integracijos ateities kryptys

Lauko AGV varomųjų ratų technologija tobulėjaprotingas, pritaikomas daugeliui{0}}scenarijų. Laidžių padangų technologijasumažina guminės izoliacijos sukeltą EMI, todėl tinka švariose patalpose ir drėgnoje aplinkoje.Anizotropinės protektoriaus medžiagostrumpi aramidiniai pluoštai padidina tempimo stiprumą ir šoninį sukibimą.Savaime{0}}gyjanti protektoriaus gumaprailgina veikimo ciklus ir padidina patikimumą.

Išmanios prisitaikymo sistemosintegruoti kelių-fizikos sujungimo valdymą, kad sinchronizuotų pakabos kontūrą, pripūtimą / išleidimą ir sukimo momento paskirstymą,-automatiškai vykdant tokias strategijas kaip „pakabos pakėlimas → mažesnis padangų slėgis → padidinti sukimo momentą“, kad būtų galima savarankiškai-gelbėtis purvinose duobėse.Bionic kintamo protektoriaus dizainas, remiantisformos atminties lydiniai, pritaikykite padangų raštą skirtingoms vietovėms išlygindami ant kietų paviršių (siekdami sumažinti pasipriešinimą riedėjimui) arba pailgindami akytes purve, kad sukibimas būtų geresnis.

Su brendimuskysto metalo guoliaiiranglies pluošto rotoriaus rankovės, varomieji ratai palaipsniui peržengs aplinkosaugos apribojimus ir taps tikraisvisi{0}}vietovei prisitaikantys komponentai, suteikdamas robotams galimybę laisvai ir efektyviai judėti įvairiomis, nuolat{0}}kintančiomis sąlygomis.

ThePLT1450PišPlutolaiyra sunkus{0}}pareigasžemės ūkio AGV varomasis ratassukurtas sudėtingoms lauko užduotims atlikti. Su a1400 mm skersmensir2 tonų keliamoji galia, jis lengvai įveikia nelygų reljefą, pavyzdžiui, dirbamą žemę, vaismedžių sodus ir kalnų takus.

Taižemės ūkio AGV varomasis ratasfunkcijos ažemo slėgio{0}}pneumatinė padangageresniam sukibimui ir mažesniam dirvožemio tankinimui, plius agilus{0}}protektoriaus raštassukibimui su purvu, žvyru ir šlaitais. Integruotas-stebulės variklis ir planetinė pavarų dėžėužtikrina didelį sukimo momentą ir sklandų galios perdavimą.

JoUžsandarintas dizainas pagal IP67 reitingąapsaugo sistemą nuo dulkių, vandens ir šiukšlių, užtikrinant patikimą veikimą atšiauriomis lauko sąlygomis. ThePLT1450P žemės ūkio AGV varomasis ratasyra idealus pasirinkimas traktoriams, kombainams ir kitiems lauko mobiliesiems robotams, kuriems reikalingas stiprus ir stabilus mobilumas.